A continuación, he realizado las
siguientes simulaciones:
1º Simulación:
vin = wd(s) = 100 unidades, Controlador-Actuador G3(s) = 540
y Perturbación Td(s) = 10
Y la gráfica que he observado mediante el Scope ha sido la siguiente:
En
esta gráfica se puede observar como el sistema es poco estable y tiene una
precisión limitada debido al controlador-actuado que tiene un valor elevado de
540.
2º Simulación:
vin = wd(s) = 100 unidades, Controlador-Actuador G3(s) = 0.5
y Perturbación Td(s) = 10
En esta segunda simulación he situado el valor del
Actuador-Controlador en 0.5, y así podemos observar que el sistema vuelve a ser
más estable y tiene una mayor precisión en la salida, con respecto a la entrada
deseada.
3º Simulación:
vin = wd(s) = 100 unidades, Controlador-Actuador G3(s) = 3 y
Perturbación Td(s) = 10
En la gráfica de esta última simulación se pude apreciar que
si se desea una mayor precisión en la velocidad del vehículo el sistema
necesita un mayor tiempo para estabilizar la señal en el valor fijado.
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